Construit en 1412, le bâtiment de l'Hôtel de Ville a appartenu à de nombreuses personnalités.
Bâti en 1412 pour Jean Piquet de La Haye, trésorier général des finances du roi Charles VI, le château du Plessis est alors une maison de plaisir, c'est-à-dire une riche demeure d’agrément, non fortifiée. Très remanié au fil des siècles, il passe entre les mains de nombreuses personnalités (voir Les châtelains robinsonnais).
Parmi elles, en 1699, Pierre de Montesquiou d’Artagnan, maréchal de France, cousin du célèbre mousquetaire ; en 1808, Claude Régnier, duc de Massa, ministre de la Justice de Napoléon Ier et, en 1854, Louis Hachette, fondateur de la célèbre maison d’édition.
Depuis 1931, l’ancien château seigneurial du Plessis accueille l’Hôtel de Ville et garde ainsi une place centrale dans la vie robinsonnaise.